本节将主要围绕360°舵机、超声波传感器、蜂鸣器三者组合进行模块化训练。本节的训练目的：第一，机器人直走时遇到障碍物就停，并且蜂鸣器报警；第二，机器人直走时遇到障碍物就原地右转，同时警报，转到大于3 倍距离再直走。第二个目的其实是第一个目的的改进，对机器人而言，第二个目的比第一个目的的智能程度更高。

1. 编程目标一

实现目标：机器人直走时遇到障碍物就停，并且蜂鸣器报警

（1）程序思维如图6-1-1 所示。

图6-1-1　程序思维

仔细琢磨图6-1-1 所示的程序思维图，要掌握程序一般要以条件语句优先，这句话的含义就是如果利用传感器来检测环境，那么就会产生多个情况，每一种情况就对应一种动作，由情况来对应动作的这个逻辑思维善加利用，将会大大提高编程效率。最常用的条件语句就是if…else…。

（2）程序代码如下：

(www.daowen.com)

（3）在程序中，警报动作使用间断警报即可，高电平时间短一点（40），低电平时间长一点（400），尽量避免太嘈杂。

2. 编程目标二

实现目标：机器人直走时遇到障碍物就原地右转，同时警报，转到大于3 倍距离再直走。

（1）程序思维图与图6-1-1 类似，需要动作稍作改变。

（2）程序代码如下：

（3）程序详解：

① 类似于超声波传感器测距的动作，可以通过定义函数来给它包装，如此在程序中多次调用时就可以直接调用其函数名即可，方便快捷。在2.1 节中已经讲述函数的定义使用void，例如：void SR05_distance (void){}。

② while(1){ }是一个死循环体，表示重复执行。然而，它经常与if(条件){break;}使用，即while(1){ if(条件){break;} }，其含义代表重复执行某某直到条件成立时为止。这里break 的作用就是可以跳出while 循环。