使用PID指令实现模拟量PID控制是很方便的，用一个PID指令，就可完成复杂PID运算。但有关的PID参数则还要整定好，以确保所作的PID控制有较高的控制品质。

这些参数与对应控制作用相关。如比例带与偏差控制作用相关；积分常数与积分作用相关；微分常数与微分作用相关。此外，最重要的一个是采样周期。

（1）采样周期。采样周期是执行PID运算的时间间隔。此值太大，计算进程减缓，积分的作用将减弱，并影响控制的即时性。太小，则相反。至于怎么选取，在上一节已作了介绍。

提示：实际经验看，T最好尽可能选得小些。T小，并把积分作用适当减弱，可做到既加快调节过程，而又避免超调。

要指出的是，这里设的采样周期，并不一定就是实际的采样周期。在随后，还要对其做讨论。

（2）比例带。比例带与以上介绍的比例常数类似，但含义相反。它的大小与比例作用有关。比例带小，即比例常数大，比例作用强，反之，弱。如图3-49所示（图3-49a为反向控制，即

图3-49 正、反控制

实际值大时，控制输出减小，图3-49b为正向控制，即实际值小时，控制输出增大），当实际值（PV）小于比例带，控制输出（MV）为100%，即最大值。在比例带内，MV与偏差（设定值SV与实际值PV之差）成比例并逐渐减小，直至SV与PV匹配（即直到偏差为0），此时MV为最小值0%（或50%，根据控制变量输出定义参数的设定而定）。当PV大于SV时MV也为0%。

比例带越小，比例常数越大，控制作用也越强。同时，减小比例带还可减少静差，但比例带太小则易产生振荡。比例带变化对控制的特性影响如图3-50所示。(www.daowen.com)

图3-50 比例带对特性影响

（3）积分。积分作用是加速控制进程，同时可消除静差。此常数小，积分作用增强；大，相反。积分作用太强，可能出现宽幅振荡、超调和欠调。此时，如果增加积分时间或扩大比例带，则可减少振荡，如图3-51所示。

微分作用是增加系统的稳定。但如果产生了短周期振荡，可能是由控制系统响应快和微分作用过强造成的，此时调低微分作用，如图3-52所示。

图3-51 积分作用对特性影响

图3-52 微分作用对特性影响

此外，还有前馈滤波系数，输入输出位数等，也要做相应的设定。