【摘要】：FTT协议的一个关键概念是基本周期，这是一个固定的持续时间槽，它用来分配在总线上的流量。这些窗口的顺序是协议依赖性的，且在FTT-CAN中，异步窗口领先于同步窗口。网络上的所有节点解码了TM，并传播了那个EC同步窗口中的调度信息，它们与根据原始CAN仲裁机制分类的信息起冲突。采用CAN的原始仲裁，在FTT-CAN中的异步通信状况也能得到有效的处理。
FTT协议的一个关键概念是基本周期（EC），这是一个固定的持续时间槽，它用来分配在总线上的流量。这一概念也用于其他协议，如以太网Powerlink和WorldFIP等。总线时间被组织为EC的一个无限序列。在每个EC中存在两个窗口，每一个窗口专用于不同类型的流量，即同步和异步，它们分别具有时间触发和事件触发的特点。这些窗口的顺序是协议依赖性的，且在FTT-CAN中，异步窗口领先于同步窗口（图6.10）。在两个窗口之间协议执行了严格的时间隔离，这意味着如果在各自的窗口之中它结束了，那么传输才开始。
主节点通过广播一个触发器消息（TM）来开始每个EC。这个控制信息使网络同步，且在它的数据字段内传送同步消息的标识，这个同步信息必须通过在各个EC内的从节点以及针对任务同步的特定触发标志来传递，这被称为EC的时间表。网络上的所有节点解码了TM，并传播了那个EC同步窗口中的调度信息，它们与根据原始CAN仲裁机制分类的信息起冲突。每个周期只发布一条控制消息的这种传输控制称为一主多从协议，且相对普通的一主一从协议来说，它节省了可观的开销，因为减少了控制消息和所有从节点中周转时间的重叠。
采用CAN的原始仲裁，在FTT-CAN中的异步通信状况也能得到有效的处理。协议以这样一种方式设计：异步窗口序列的行为表现得像一个CAN总线——运行在较低的带宽但仍然保持其实时属性。在那些窗口外面发布的异步传输请求是按顺序排队，可能在传播缓冲区中被删除，并鉴于原始仲裁过程，它们会在下一个窗口中被提交。(https://www.daowen.com)
图6.10 在FTT-CAN中的EC和EC调度解码
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