学习活动 2 ABB 机器人程序单步与连续运行的调试

学习活动 2 ABB 机器人程序单步与连续运行的调试

学习目标

（1）了解 ABB 机器人程序单步运行的调试方法。

（2）掌握 ABB 机器人程序连续运行的调试方法。

任务准备

（1）工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06 、计算机、万用表。

（2）各种颜色的卡纸、白板和笔。

学习过程

（1）程序调试。在示教器主菜单界面中选择“程序编辑器”，如图 4-2-1 所示。

（2）选中程序后，点击“显示例行程序”，结果如图 4-2-2 所示。

（3）系统显示 qian1 的程序的内容，点击“调试”，如图 4-2-3 所示。

（4）在弹出的菜单中，选择“PP移至例行程序...”（如图 4-2-4 所示），再选择需要调试的子程序，如图 4-2-5 所示。

（5） 此时，可以看到 qian1 的程序中有一个光标，表示机器人下一个动作从这里开始，如图 4-2-6 所示。

（6）在示教器上按下使能键，点击示教器中的“步进”按钮，此时机器人开始动作，执行单步调试程序qian1；程序所有动作走完之后，如果中间没有碰撞，且点位准确，则可以让整个程序自动运行，重新把光标移到程序的首句，如图 4-2-6 所示；接着按下使能键，点击“连续”按钮，在此过程中，如果发生意外，可以按下示教器的“停止”按钮。

任务拓展

在工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06 上进行 ABB 机器人程序单步运行和连续运行调试的操作训练。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、视频等形式，向全班展示 ABB 机器人程序单步运行和连续运行调试的方法。

2. 综合评价