5.2.2  考虑运动副摩擦的柔性曲柄滑块机构模型

作用在曲柄上的驱动力矩为τ(t),作用在滑块上的工作阻力为F(t),转动副(o、a、b)和滑动副均为粘性摩擦,摩擦因数分别为f₁、f₂、f₃、f₄,对于粘性摩擦的分析有

由于耦合运动的影响,柔性机构运动副之间复杂的接触和碰撞,摩擦力和摩擦力矩具有随机性,以摩擦因数的随机分布特性体现。

这样,考虑运动副摩擦的柔性曲柄滑块机构的广义力矩阵Q为

式中