二、计算方法
更新于 2026年10月13日
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二、计算方法
提出了基于上升沿、下降沿同时采样的自适应轮速计算方法，如图4-3所示。
1）根据本周期最后一个上升沿与上周期最后一个上升沿之间的上升沿发生时刻与脉冲数，计算得到上升沿轮速，见式（4-2）。
式中 M——本计算周期的上升沿数；
t1——上周期最后一个上
升沿发生时刻；
t4——本周期最后一个上
升沿发生时刻；
Vu——通过上升沿计算得到的轮速，记为上升沿轮速。
2）用本周期最后一个下降沿与上周期最后一个下降沿之间的下降沿发生时刻与脉冲数，计算得到下降沿轮速，见式（4-3）。
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图4-3轮速计算方法
式中 N本计算周期的下降沿数；
t2——上周期最后一个下降沿发生时刻；
t3——本周期最后一个下降沿发生时刻；
Vd——通过下降沿计算得到的轮速，记为下降沿轮速。
3）对上升沿轮速和下降沿轮速进行比较，若二者之差在允许的范围内，则将二者平均作为本周期轮速。
4）若二者之差超过允许范围，则将其中相对接近上周期轮速者作为本周期轮速。
5）若本周期只采集到上（下）升沿，则将上（下）升沿轮速作为本周期轮速。
按照上述算法计算轮速具有几个特点：不以计算周期作为脉冲频率计算的时间周期，而以脉冲实际发生时间对脉冲频率进行计算，提高了计算精度，具有很好的实时性；一般情况下（除了采集不到脉冲的情况），上周期最后一个上（下）升沿至本周期最后一个上（下）升沿之间的时间间隔约为一个计算周期，保证每个计算周期都能计算轮速；低速计算的准确性得到了提高，低速计算门槛下降一半，具有一定的抗干扰能力。