8.5 机器人用舵机的转角控制

舵机，又称伺服电动机，类别有传统舵机、数值舵机和纯数字舵机。本节针对的是传统舵机，它可以根据外加指令在0°～180°之间旋转，并可精确地停留在任何角度，适用于要求角度变化和角度保持的控制系统。舵机的应用范围十分广泛，诸如作为动作部件应用于多自由度小型机器人的设计，作为电子应用设计中的转动力臂，以及用于多路伺服航模控制等。舵机从外观上可看到有外壳、传动轴、轴上套有十字形或圆形舵盘（可作为扩伸连接转动臂之用）和引出线，舵机内部含有变速齿轮组、可调电位器、直流电动机和控制电路板等，但应用上只需了解外部控制方法就行；市售舵机从力矩看有普通型、超小型和强力型。一般的舵机是三线控制的，包括正负电源线和一条I/O口控制线，舵机外形及引出线如图8-24所示。用单片机系统能够方便地和它组成接口电路并对其实行控制。(https://www.daowen.com)