8.5.1  基本思路

1.舵机的工作原理

舵机是由脉冲信号控制的。信号通过I/O口进入舵机内部控制电路板上的信号调制芯片，使其获得直流偏置电压。内置的信号基准电路产生周期为20ms、宽度为1.5ms的脉冲，将获得的直流偏置电压与内部电位器电压相比较，输出电压差。该电压差的正负输出到电动机驱动芯片以决定电动机的正反转。当电动机转动时，通过齿轮组带动电位器一并旋转，使得电压差最后为0，舵机便停止转动。

2.舵机的控制方式(https://www.daowen.com)

舵机的输入控制脉冲是PWM（脉宽调制）信号，改变脉冲占空比可以控制舵机的转动角度位置。舵机通电工作后，只要持续不断地输入周期为20ms（频率为50Hz）、高电平脉冲宽度在0.5～2.5ms之间的脉冲信号，舵机就能够转动到指定的角度位置并且在该位置停留。以无负载情况下转过60°所需的时间来衡量，其速度一般在0.11s/60°～0.21s/60°之间。舵机转动角度位置与输入脉冲宽度的关系如图8-25所示。图中从左到右依次表示：当占空比为0.5ms时，舵机的摆臂旋转至0°（舵机左满舵）；当占空比为1ms时，舵机旋转至45°；当占空比为1.5ms时，舵机旋转至90°；当占空比为2ms时，舵机旋转至135°；当占空比为2.5ms时，舵机旋转至180°（舵机右满舵）。

图8-25 舵机转动角度位置与输入脉冲宽度的关系