电子稳定程序系统由哪几部分组成？如何工作？

ESP主要由ESP传感器、电控单元以及执行器等组成，典型组成部件如图3-29所示。

ESP传感器包括车轮转速传感器、转向盘转角传感器、横向偏摆率传感器、横/纵向加速度传感器、制动压力传感器、制动开关信号传感器等，这些传感器用来检测汽车运动的有关状态参数，随时向电控单元发送信号，以便ECU判定汽车的运动状态。ECU是ESP的控制中心，集ABS、EBD、ASR、MSR、ESP的电控单元为一体，组成一个综合信息处理系统，根据传感器收集的信息分析汽车失稳程度，计算出恢复汽车稳态所需的各项调节参数（转矩、驱动力、制动力等），并控制执行器。执行器主要有液压控制单元，受控于ECU，用来调节系统压力，保证汽车正常行驶。

汽车电子稳定程序系统工作时，ECU根据汽车行驶时传感器收集的车轮转速、转向角度、侧向加速度及横向移动等信息，通过执行器对车轮制动器和发动机动力进行控制，调节车轮纵向力大小，使其在最佳范围，从而使车辆在转向、制动、驱动或受侧向力作用时具有良好的操纵性和方向稳定性。(https://www.daowen.com)

图3-29 汽车ESP的组成及原理示意图

1—ESP电控单元 2—液压控制单元 3—制动压力传感器 4—侧向加速度传感器 5—横向偏摆率传感器 6—ASR/ESP按钮 7—转向盘转角传感器 8—制动灯开关 9～12—车轮转速传感器 13—自诊断接口 14—制动系统警告灯 15—ABS警告灯 16—ABS/ESP警告灯 17—车辆驾驶状态 18—发动机控制调整 19—变速器控制调整