第9章  控制系统硬件在环测试

软件开发团队开发的自动变速器控制软件需要进行一系列的测试来验证软件功能是否与需求一致，主要的测试包括功能模块的单元测试，集成软件的在环测试，变速器系统的台架测试，整车集成测试等，通过这些测试可以保证系统功能的正确性、稳定性和可靠性。集成软件的在环测试包括模型在环测试（Model in the Loop，MiL）、软件在环测试（Software in the Loop，SiL），硬件在环测试（Hardware in the Loop，HiL）。

如果将实际控制器的仿真称为虚拟控制器，实际被控对象的仿真称为虚拟对象，可得到控制系统仿真的3种形式：

1）虚拟控制器+虚拟对象=动态仿真系统，是纯粹的系统仿真，可称为模型在环测试（Model-in-the-loop）。(https://www.daowen.com)

2）虚拟控制器+实际对象=快速控制原型（Rapid Control Prototyping，RCP）仿真系统，是系统的一种半实物仿真。

3）实际控制器+虚拟对象=硬件在回路（HiL）仿真系统，是系统的另一种半实物仿真。