9.2.1  HiL技术原理

在传统测试中，ECU和真实被控对象（台架、实车）形成闭环系统进行测试和验证。在硬件回路仿真测试中，ECU和仿真系统（硬件和软件）形成闭环系统进行测试和验证，被控对象由模型来代替，运行在实时仿真硬件中，通过I/O板卡的通道与真实控制器相连，如图9-2所示。(https://www.daowen.com)

由于HiL仿真系统使用仿真模型替代真实的被控对象，因此模型必须精确地仿真被控对象的性能，包括其输入特征、输出特性、响应特性等。使用HiL仿真技术必须为控制对象建立可运行的实时模型。模型的参数通常通过实验确定，也可以根据特性参数计算得到。

HiL实时仿真系统需要专业的实时仿真硬件，在仿真硬件上运行的实时操作系统（RTOS），以及实时硬件的IO接口硬件。被控对象模型还需要增加与IO硬件匹配的接口模型，与实时操作系统一起经过目标平台编译器编译后，才能构成完整的HiL实时仿真系统。

图9-2 HiL仿真原理