一、轮胎坐标系

为便于研究轮胎的力学特性，建立轮胎坐标系如图6-1所示。

垂直于车轮旋转轴线的轮胎中分平面称为车轮平面。坐标系的原点O为车轮平面和地平面的交线与车轮旋转轴线在地平面上投影线的交点。车轮平面与地平面的交线取为x轴，向前为正；z轴与地平面垂直，指向上方为正；y轴在地平面上，规定面向车轮前进方向时指向左方为正。

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图6-1 轮胎的坐标系与地面作用于轮胎的力和力矩

地面作用于轮胎的力和力矩包括：地面切向反作用力F_x，地面侧向反作用力F_y，地面法向反作用力F_z；地面反作用力绕z轴的力矩——回正力矩T_z，绕y轴的力矩——滚动阻力矩T_y和绕x轴的翻转力矩T_x。力和力矩的方向均以轮胎坐标系规定的方向为正，反方向为负。

侧偏角α是轮胎接地印迹中心（即坐标系原点）位移方向与x轴的夹角，外倾角γ是垂直平面（Oxz平面）与车轮平面的夹角，均以图示方向为正。