四、锻造FMS

它由锻锤、感应加热炉、推料及排料气缸、模具润滑装置、机器人及锻件箱等组成，如图6-8-4所示。

图6-8-4 锻造FMS组成

1—感应加热炉 2—推料气缸 3—排料气缸 4—锻锤 5—模具润滑装置 6—机器人 7—锻件箱

机器人有手臂伸缩、俯仰摆动以及手爪旋转、俯仰与开闭等动作，可在程序控制下顺序完成手臂手爪的各个动作，自动按程序要求从加热炉中抓取锻件，将锻件放置在锻锤模膛中，或者在锻造完后，将锻件从模膛中取出。

用光电高温计测量坯料在加热后及每次锻造前的温度，还可用来判断机器人是否已将锻坯送入模膛，或是否及时将坯料取走。

系统设置有多种非接触式接近开关，以检测各液压缸、气缸中活塞的运动状况，以及上、下锻模的闭合高度。

图6-8-5所示为锻造FMS的控制程序框图。

图6-8-5 锻造FMS控制程序框图