日本小松公司的冲压FMS

此冲压FMS由多工位压力机、机器人、坯料供给装置、换模装置、模具库和控制装置等组成，如图6-8-2所示。多工位压力机为ORW150型，公称力1500kN，带有可同时换4副模具的模架、模具自动选择及装模高度自动设定装置。机器人用于上、下料，有四个自由度，最大合成速度2.25m/s。坯料供给装置将托架上的板料送到机器人的抓料位置。一个托架上可堆放6垛板料，每个堆垛处都有升降机构，以保证机器人的吸盘能吸到板料。吊车将模具库中的模架运送到换模装置上，再由换模装置将模架运送到压力机上，用过的模架则返回模具库的架子上。此FMS用于加工强电控制器的零件，批量为200～400件，包括冲孔、修边、精压和弯曲。控制原理图见图6-8-3。

图6-8-2 小松公司的冲压FMS

1—多工位压力机 2—机器人 3—压力机操作盘 4—坯料供给装置操作盘 5—坯料供给装置 6—料垛托架 7—换模装置操作盘 8—吊车 9—模具库 10—模具存放架 11—模座放置台 12—废料托架 13—废料运出传送带 14—工件托架 15—工件传送带（运出） 16—换模装置

图6-8-3 小松公司冲压FMS控制原理图