第一节 锻造机械手的工作过程及结构组成
锻造机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序、轨迹或其他要求，完成上下料、工位间传递的自动化装置。
锻造机械手由执行系统、驱动系统、控制系统三大部分组成，如图7-3-1所示。图中臂部1、腕部2、手部3和行走机构7合称为执行系统。
图7-3-1 锻造机械手的组成
1—臂部 2—腕部 3—手部 4—控制系统 5—驱动系统 6—机身 7—行走机构
1.执行系统
一般由手部、腕部、臂部、机身，有的还增设行走机构组成。
2.驱动系统
由驱动元件和传动机构组成。常用的有液压传动、气压传动、电子传动和机械传动等四种形式。
3.控制系统
由控制装置和检测装置组成。一般采用电气控制，它支配机械手按规定的程序运动，必要时对机械手的动作进行监视，当动作发生错误或有故障时，可反馈给控制系统进行调整或发出报警信号。
