一
、锻造机械手的手部
1.手部的结构形式
锻造机械手的手部结构以手指式为主。手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型，回转型又分为单支点和双支点两种（见图7-3-2）。
图7-3-2 手指类型
a）单支点回转型 b）双支点回转型 c）平移型
2.手指式手部的典型结构(https://www.daowen.com)
手指式手部的典型结构如图7-3-3～图7-3-6所示。
图7-3-3 齿轮传动手部结构
1—V形手指 2—齿轮 3—活塞 4—缸体
图7-3-4 连杆传动手部结构
1—曲面手指 2—连杆 3—活塞 4—缸体
