手腕设置在手部和臂部之间，其作用是在臂部运动的基础上进一步改变或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的动作范围，使机械手动作灵活，适应性强。
1.腕部的运动形式
手腕为使机械手能任意改变方位，一般有三个自由度，即对X轴的回转运动，对Y轴的上下俯仰和对Z轴的左右摆动（见图7-3-7）。对专用机械手来说，为使结构简单，不设腕部。
2.腕部的典型结构
腕部的典型结构如图7-3-8、图7-3-9和图7-3-10所示。
