四元数表示矢量和物体的旋转，并且没有冗余信息，它提供了一种比旋转矩阵更为有效的方法。采用四元数插值关键帧朝向的过程可以描述为：
（1）用欧拉角建立关键帧物体的朝向，并转化为单位四元数；
（2）根据关键帧四元数，生成插值四元数曲线；
（3）计算t时刻的四元数，并将其转化为旋转矩阵。
