1.5  本章小结

随着科技的不断发展，人类对运动控制系统的定位和跟踪精度的要求越来越高，使得摩擦补偿已成为高精度伺服控制系统设计中的关键技术，研究摩擦补偿问题具有很重要的理论价值和广泛的应用前景。虽然有关摩擦建模、摩擦补偿的研究已经引起控制界的广泛关注，并取得了一些成果，但对这一问题的解决程度还远不能令人满意。所存在的几个问题如下：

1）由于摩擦的内在机理还在探索与研究中，人们提出的多种摩擦模型没有形成统一的描述形式，在实际应用中很难确定哪种摩擦模型更合适。

2）现有的摩擦模型只是对真实摩擦过程的一种近似描述，故在控制补偿时很难保证控制精度。

3）现有这些摩擦模型从形式上看比较复杂，有关摩擦模型参数辨识方面的研究也较少，很难进行控制系统的稳定性分析。(https://www.daowen.com)

目前，这一领域有如下几个发展方向：

1）新摩擦模型的研究，摩擦特性的研究，摩擦现象的共性及其数学上的描述。

2）将传统补偿方法同智能补偿方法相结合，以弥补各自的不足。

3）摩擦补偿的控制策略较多，进一步研究采用多种控制策略来实现更为有效的摩擦补偿控制。

4）基于数据驱动的摩擦智能建模与控制补偿将是另一重要研究方向，该技术将有利于实际工程的可实现性。