3.2.1  摩擦实验数据的采集

正电子发射型计算机断层显像（Positron emission computed tomography，PET）技术采用特殊的体外测量仪器探测这些正电子核素在人体全身各脏器的分布情况[20]，其中做衰减扫描时棒源进给装置如图3-1所示。

该装置在进给时存在摩擦力以及棒源的颤抖都将影响图像的质量。我们将采集该装置的摩擦力数据进行建模与控制补偿研究，该部分的系统采集与控制的结构简图如图3-2所示。

图3-1 棒源进给装置(https://www.daowen.com)

图3-2 系统采集与控制的结构图

在上面控制系统结构中：主机和PC104+通过远程过程调用的Socket接口进行通信连接；PC104+向伺服系统传送控制指令；通过编码器反馈所需要的信号。在该实验中通过文献[1]使用的Breakaway方法采集摩擦实验数据，通过几次采集的结果如图3-3所示。

图3-3 检测的摩擦力数据