4.3.2  基于数字差分的PD输出反馈控制

对于非线性机械手系统式（4-1）或式（4-2）的角速度估计也可采用最简单的差分方法LPP作为估计器

式中T——采样周期。

对于方程（4-2）采用如下带补偿的PD输出反馈控制器，其中角速度估计采用方程（4-5）的LPP估计器(https://www.daowen.com)

式中x^d₁∈R，参考角位置向量；

x₂^d∈R，参考角速度向量；

k_p，k_d∈R，比例和微分系数，假定参考角位置向量及其导数是已知且有界的。