4.4  本章小结

在机器人的控制器和摩擦模型中要用到速度信号，实际中速度信号常常是不可检测的。本章采用数字差分和高增益观测器方法分别对机械人的角速度估计及形成的定位调节问题进行了对比。从仿真可以看出基于高增益观测器的方法明显优于基于差分方法的摩擦建模与控制器设计，所以设计良好的观测器对系统状态不完全可测的摩擦建模与控制补偿具有重要意义。本章的进一步工作是从理论分析上给出基于观测器方法优于基于差分方法的摩擦建模与控制器设计的理论证明。