6.6  本章小结

1）我们设计了一类不确定机械系统的双调节自适应模糊建模与鲁棒控制方案。为了克服传统摩擦模型缺乏准确性和自适应特性的弊端，采用了自适应模糊建模技术在线逼近摩擦力并将辨识结果用在鲁棒控制器补偿中，其中的自适应参数是基于李亚普诺夫稳定性理论设计的。(https://www.daowen.com)

2）摩擦模糊模型的自适应参数考虑了两种调节方案，仅由跟踪误差调节，或者由跟踪误差与摩擦建模误差共同调节。仿真实例验证了建立自适应模糊摩擦模型并进行控制补偿的有效性，另外，也验证了自适应参数引入摩擦建模误差后使得系统取得更好的跟踪性能。