7.4.5  Stribeck摩擦诱发振动的主动控制

图7-7 基于模糊神经网络补偿的主动控制图（1）

在这个例子中，我们用另一摩擦模型进一步验证模糊神经网络系统在消除摩擦振动方面所取得的效果。设方程（7-46）的摩擦力为Stribeck摩擦力，也就是方程（7-46）中的Stri_- beck摩擦力参数为F_c=0.40F_N、F_s=0.60F_N、F_v=0.04F_N、F_N=15.0N、v_s=1和δ_s=1。图7-7和图7-8所示是k=1500N/m和k=763N/m时，系统x和x·的时间响应曲线以及相平面曲线，该结果是控制器取时获得的。从图7-7和图7-8仿真结果可以看出基于模糊神经网络系统补偿的主动控制不但消除了极限环，并且无稳态误差。(https://www.daowen.com)

从这两个例子可以看出，本章所提出的方法在应对摩擦环境的变化，甚至系统参数的变化都具有良好的自适应特性，系统取得了良好的主动控制效果。

图7-8 基于模糊神经网络补偿的主动控制图（2）