7.5  本章小结

本章分析了Coulomb和Stribeck摩擦诱发的自激振动特征及自激振动产生的成因问题。为了对摩擦诱发振动极限环的振幅进行主动控制，采用自适应模糊神经网络建模技术在线逼近摩擦力，并将辨识结果用在振动的主动控制中，其中的自适应参数调节是基于李雅普诺夫稳定性理论设计的。基于自适应模糊神经网络补偿的PD主动控制技术，对抑制极限环的振幅具有良好的效果，不但可以消除极限环，而且也可以消除稳态误差。进一步的研究工作将深化探索摩擦诱发振动的解析解的精确形式和适用范围，以及其他摩擦模型诱发的振动及相关的智能主动控制技术。