8.1  引言

机器人技术是一门以机械、电子及信息技术为基础，自动控制理论为媒介，结合的综合性工程技术。研究机器人控制技术，对促进我国产业技术的发展具有深远意义。(https://www.daowen.com)

从控制的角度看，机器人是一个非线性系统。为了获得理想的控制品质，应该充分利用现代控制理论的最新成果，开发有效的高级控制策略。在工程实际中不可避免地存在着许多无法用数学模型精确描述的不确定性，如不确定摩擦以及摩擦诱发的振动等问题。模糊建模与自适应控制的基本出发点，是仿人的智能以实现对复杂不确定性系统进行有效的控制，它具有从环境自学习、适应环境的能力，自动进行信息处理以减少其不确定性，能规划、产生并能安全、可靠地执行控制作用，模糊建模与自适应控制正是以具有不确定性和未知性的系统为研究对象的控制技术。