8.2  机器手的控制系统结构

ZEBRA ZERO机械手是美IMI公司生产的一台小型低惯量的机械手，只能在适中的最大速度、加速度下运行，并只能忍受轻度的损伤。最大承受力100kgf，力矩4000kgf·mm，正常工作时，力限最大为2.0kgf，力矩500kgf·mm。这台六自由度的机械手原系统由以下几个主要部分组成：操作机和手爪、六轴腕装力传感器、电源放大器、运动控制板和计算机。为了能验证控制算法，针对原机械手的机械部分，我们自主设计和开发了该机械手控制系统的软硬件平台。该平台具有完整的机械系统——六个自由度并带有力传感器，便于进行非线性控制理论研究，以及开展相关算法基础实验，该实验平台的成功开发对新型控制算法的验证具有重要意义。本章将模糊系统应用到机器人的建模与控制补偿实验中。