8.4  本章小结

一个实际机械系统除应满足特定功能外，还应考虑两个重要的动力学问题，即系统的稳定性和动力响应。一个正常的系统应是稳定的，且其动力响应必须限定在可接受的范围内，有时要求其振荡愈小愈好。但实际机械系统中常常存在非线性摩擦力、间隙、松动、结构尺寸公差、电动机输出噪声等的不确定扰动，这些不确定因数统称为不确定动态，在动力学方程中的主要表现形式是未建模动态和参数不确定性，它们常常引起系统的稳态误差和不确定振动等问题，必须加以有效控制。本章的模糊补偿实验验证了补偿这些不确定因数的重要性。