第5章　航行状态估计

通常，USV携带的传感器仅仅提供位置和方向信息，而其速度和加速度是通过基于测量信息进行重建得到的。执行这一过程的关键是跟踪USV当前状态的状态估计技术。就当前使用的传感技术而言，状态估计主要是基于IMU和GPS相关的技术，同时结合态势感知技术判断IMU／GPS传感结果的可用性。(https://www.daowen.com)