5.1　基于IMU和GPS的状态估计

现有的通过IMU及GPS对位置进行较为精确测定的技术已经成熟，但在实际应用中，受到环境噪声、固有偏差的累积效应、时变模型不确定性及传感系统自身故障的影响，需要对状态估计结果进行持续的校正。(https://www.daowen.com)