6.1　水面无人艇航行系统及控制策略

随着技术的快速发展，人们越来越关注在不同环境下运转的无人驾驶装备，包括陆地——无人驾驶地面载具（unmanned ground vehicle，UGV），航空航天——无人驾驶飞行器（unmanned aerial vehicle，UAV），海洋——AUV和USV。尽管所有类型的无人驾驶装备的发展都很重要，但是海洋无人驾驶装备，尤其是USV的技术发展并不像其他装备那样成熟。这在一定程度上是由于海洋环境的复杂性和政府及企业的需求较少所造成的。本节将通过讨论自主航行系统的设计来引领读者深入了解自动驾驶船舶，介绍航行建模和控制方法。在控制策略方面，将通过仿真结果来讲解运动规划（或路径规划）算法以展示实际的USV如何能够在开阔海域自主航行。(https://www.daowen.com)