12.4 状态估计与信号控制
在本节中，将讨论障碍物分类的问题，给出所考虑的每种类型障碍物的（di，ni）的表达式，这是通过式（12.6）、式（12.8）和式（12.11）中的一个获得Pi-s的组合的先决条件。此外，将探索AUV的全状态估计（在前一部分中描述的NPS Aries-precursor之后建模）
。本节将讨论将该控制系统从HILS转换为实际应用时可以预期的现实设备和测量噪声（），并给出产生非平稳随机噪声的方案。最后，本节将讨论一种方案，用于将低电平控制信号调节／钳位到AUV与Aries航行器身平面图可实现的值和动态范围。调节低水平命令向量c=［ac uc r ψc］T中的值，以防止不可行的命令，这些命令可能导致执行器饱和并且反馈暂时中断。(https://www.daowen.com)
。本节将讨论将该控制系统从HILS转换为实际应用时可以预期的现实设备和测量噪声（
），并给出产生非平稳随机噪声的方案。最后，本节将讨论一种方案，用于将低电平控制信号调节／钳位到AUV与Aries航行器身平面图可实现的值和动态范围。调节低水平命令向量c=［a