12.3.1　航行器的模型动态

12.3.1　航行器的模型动态

由Healey和Lienard发表的动力学在随后的章节中用于HILS，并且是基于流体动力学建模理论开发的，由Boncal开发。对于浸入黏性流体中的长方体形状物体，全态刚体动力学的6个自由度方程如下，其参数见表12.1。

表12.1　模型动力学的参数

1）纵荡

2）横荡

3）垂荡(https://www.daowen.com)

4）横摇

5）纵摇

6）首摇

7）替代项