12.5.1　模拟1

图12.10　基于核动力源ARIES航行器在整洁环境中巡航的4个AUVHILS模型路径

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图12.11　基于核动力源ARIES航行器在整洁环境中巡航前体的4种水下航行器HILS模型的速度

第一个模拟显示了在通向航路点的两个障碍物之间的无障碍航道上形成的巡航。图12.10显示了AUV的实际路径。图12.11显示了所有四辆航行器的速度。由于航行器运动学的非完整性，发生路径中的初始倾斜，因此它们无法从零启动速度开始操纵，这将完全保持初始编队，并仍然开始导航至航路点。尤其是在接近零速度的情况下，控制面（δr，δs）是非常无效的。在AUV停在稳定阵型配置后，路径周围区域的最终倾斜发生。在接近航路点和低速时，状态估计中的漂移因AUV在高速时流线型所提供的被动稳定性不足而更加突出。

这与非完整运动学一起，导致航行器瞬间破坏编队。只有在积累足够的速度后，航行器才能在足够小的半径内转弯，重新建立队形。路径中的倾斜与航行器速度图中的倾斜相对应，因为它们的指令速度再次上升以重新建立队形。