第13章　自主水下航行器水下环境感知技术

浩瀚的海洋，不仅是生命的摇篮，更是自然资源与科学研究的天然宝库，蕴藏着极其丰富的生物资源、化学资源、矿产资源和动力资源。现如今，水下机器人技术已经在石油勘探、深海打捞、水库勘探、水利水文测量、航道勘探等诸多领域发挥了巨大的作用。(https://www.daowen.com)

随着海洋考察的范围逐渐扩大，从海面扩展到海底、从近岸延伸到远洋、从浅海发展至深海，AUV也在朝着自组织、自学习、自适应的智能化方向发展，具备感知海洋环境和地形建模的能力，并根据环境信息做出任务规划，以及根据决策灵活移动的能力。