四旋翼飞行器通过调节4个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种6自由度的垂直升降机，虽然只有4个输入力，同时却有6个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。可沿x，y，z轴平移运动，以及沿着x，y，z 轴旋转运动。基本运动状态分别是：升降运动、滚转运动、俯仰运动、偏航运动和水平运动，分别对应沿z轴平移、绕x 轴旋转、绕y轴旋转、绕z轴旋转、沿x 或y 轴平移运动。
