2.1　旋翼无人机系统的坐标系介绍

在对飞行器进行姿态分析时，要依靠参考坐标系，因此首先建立两个参考坐标系：一个是机体坐标系O b（x b，y b，z b），而另一个是地球表面惯性坐标系O e（x e，y e，z e），对于定义的两个直角参考坐标系，它们的坐标轴都符合右手定则。

如图2.1所示，机体坐标系的坐标原点O b 位于四旋翼飞行器的重心，机体坐标系的z b 轴位于垂直于飞行器平面上的垂直线上。x b 轴和飞行器的一根轴上的机架在同一条直线上，前方指向x b 轴的正方向。y b 轴则和飞行器上的另一根轴上的机架在同一条直线上，右方为x b 轴正方向。地球表面惯性坐标系的原点O e 固定在地面的某一点，先让x e 轴在水平面内指向某一方向，z e 轴垂直于地面向下，根据右手定则可确定轴y e。

图2.1　地球表面惯性坐标系与机体坐标系