5.2　旋翼无人机航迹规划方法综述

旋翼无人机航迹规划的过程中包括模型环境建立和路径搜索，在执行路径规划算法之前，环境建模是不可避免的，不同的环境模型对路径搜索方法具有非常显著的影响，因此，选择合适的环境模型是航迹规划的重中之重。