如图5.2所示是旋翼无人机航迹规划的应用原理，通过反向动力学，将规划得出的可行的最优航迹转化成旋翼无人机“航迹控制器”的最优状态和最优输入，形成无人机可以获得的实际状态，以及可以跟踪的飞行航迹。
图5.2 旋翼无人机航迹规划应用原理
