8.1.1　概述

旋翼飞行机器人（又称无人旋翼飞行器或无人直升机）因具有三维空间中机动性强、具备悬停能力等特点，可以代替人完成高危环境信息获取与作业等任务，近年来得到了越来越多的关注。旋翼飞行机器人目前的发展阶段与地面、水下、深空等移动机器人早期发展阶段类似，尚处于移动平台自身自主控制的研究期，目前已开展了火灾探测、地震现场勘测、广域环境建模等信息获取型任务的成功示范应用。随着机器人应用领域的扩展，人们更加期望旋翼飞行机器人能够对其所处的环境施加主动影响。

然而传统无人飞行器只能完全被动观测，近些年来研究和开发具有一定作业能力的主动操作型的飞行器逐渐成为热点。这种主动操作型的飞行器通常将具有主动操作能力的多关节机械臂搭载于无人机飞行平台上，使其能够完成特定的作业，例如：空中操作、空中抓取以及定点投放等，我们把这类主动操作型飞行器称为带臂旋翼无人机。它在三维复杂工作环境中具有主动作业能力，成为一种很有实际意义的应用需求。