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旋转捷联惯导在线标定技术

作者：.石志勇，王志伟，王怀光，全振中著

前　言
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第1章　概　述
1.1　远程火箭弹及其发展［1-2］
1.1.1　远程制导火箭弹关键技术
1.1.2　旋转体制为火箭弹制导带来的机遇和挑战
1.1.3　制导火箭弹发展趋势
1.2　惯性导航技术
1.2.1　惯性器件
1.2.2　惯导系统设计理论
1.3　捷联惯导系统原理
1.4　惯导误差标定方法综述
1.4.1　误差种类
1.4.2　惯导误差标定方法分类
1.4.3　惯导标定技术发展现状
1.4.4　主、子惯导在线标定研究现状
第2章　弹载惯导系统误差特性
2.1　火箭炮技术特点
2.2　坐标系定义
2.3　捷联惯导误差模型
2.3.1　器件误差模型
2.3.2　系统误差模型［64］
2.3.3　杆臂效应相关问题
2.4　弹载子惯导误差特性
2.4.1　弹载子惯导误差特性分析
2.4.2　弹载惯导误差特性仿真
第3章　匹配模式选择
3.1　卡尔曼滤波基本理论
3.2　可观测性分析方法
3.3　可观测度分析方法
3.3.1　SVD可观测度分析方法
3.3.2　基于最小二乘估计理论的可观测度分析方法
3.3.3　仿真试验
3.3.4　在线标定仿真结果及分析
3.4　最优匹配模式选择
3.4.1　不同匹配模式下的滤波模型
3.4.2　仿真条件设置
3.4.3　三种匹配模式可观测度分析
3.4.4　三种匹配模式误差参数标定结果分析
第4章　标定路径设计
4.1　基于线性时变系统可观测性判据的标定路径设计
4.2　基于全局可观测性方法的标定路径设计
4.3　逆向运用PWCS理论的标定路径设计
4.3.1　在线标定误差模型
4.3.2　标定路径设计
4.4　仿真验证
4.4.1　在线标定仿真思路
4.4.2　仿真分析
第5章　在线标定可行性研究
5.1　野战路面特性及火箭炮机动能力分析
5.1.1　野战路面特性
5.1.2　野战条件下弹载惯导机动能力分析
5.2　不同机动条件可观测度分析
5.2.1　直线机动可观测度分析
5.2.2　转弯机动可观测度分析
5.2.3　侧倾机动可观测度分析
5.2.4　俯仰机动可观测度分析
5.2.5　在线标定机动条件分析
5.3　野战条件下弹载惯导在线标定可行性研究
5.3.1　仿真研究不同精度惯性器件对标定效果的影响
5.3.2　仿真研究不同机动幅度对标定效果的影响
5.3.3　仿真研究不同机动顺序对标定效果的影响
5.4　试验结果分析
第6章　基于横滚运动的标定方法设计
6.1　横滚运动对误差标定的影响
6.1.1　基于PWCS和初等变换的可观测性分析方法
6.1.2　横滚对参数可观测度的影响
6.2　弹载捷联惯导快速标定方法
6.2.1　快速标定误差模型
6.2.2　机动方式设计方法
6.2.3　仿真试验
6.3　角运动对在线标定的影响
6.3.1　弹丸旋转规律对在线标定的影响
6.3.2　摇架摆动规律对在线标定的影响
6.3.3　摇架摆动幅度对在线标定的影响
第7章　在线标定中参数估计方法
7.1　改进自适应滤波算法及其在在线标定中的应用
7.1.1　Salychev O自适应滤波算法
7.1.2　改进自适应滤波算法
7.1.3　仿真试验及分析
7.2　平方根序贯处理的两阶段卡尔曼滤波在标定中的应用
7.2.1　基于模型预测滤波的降维理论
7.2.2　两阶段卡尔曼滤波算法
7.2.3　基于序贯处理的平方根滤波
7.2.4　基于平方根序贯处理的两阶段卡尔曼滤波
参考文献

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2.3　捷联惯导误差模型

2025年09月20日

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2.3　捷联惯导误差模型