2.3.1 器件误差模型
1.陀螺仪误差
陀螺的误差可表示为（以x轴为例）
式中，
为3个轴的输入角速度；ε为零偏，且满足高斯分布；Mg为轴间的安装误差；Kg为刻度系数误差。
零偏、安装误差以及刻度系数误差一般可以量测到足够的精度，以进行某种有效的补偿。其他误差参数的可预测性弱，因此不在误差模型内予以考虑。
2.加速度计误差
加速度计的误差可表示为（以x轴为例）
式中，fb为3个轴的输入加速度；∇为零偏，且满足高斯分布；Ma为两轴间的安装误差；Ka为x轴的刻度系数误差。
一般来说，常值漂移、安装误差系数以及刻度系数误差可以测量，因此可以采用修正方法补偿这些分量。但是，随机零偏和振动相关误差则无法精确补偿。
