2.3.2　系统误差模型［64］

2.3.2　系统误差模型 ［64］

1.速度误差方程

速度误差方程如下：

其中，δVE、δVN、δVU为三个方向上的速度误差；L为载体所在方位的纬度；h为高度；RM、RN为地球子午圈和卯酉圈半径；δAi和δKAi（i＝x，y，z）为加速度计的安装误差和刻度系数误差；φE、φN、φU为姿态误差。

为载体坐标系到导航坐标系的变换矩阵。

2.位置误差方程

已知载体所在方位的纬度为L，经度为λ，高度为h，则载体的位置可表示为

对式（2-10）求偏导，可得惯导系统的位置误差方程为

整理得

3.姿态误差方程

姿态误差方程如下：

其中，δKGi、δGi（i＝x，y，z）分别为陀螺的刻度系数误差和安装误差角；为陀螺的输出角速率。