8.4　位置姿态估计的实现过程

以上为无人机位置姿态标定的具体原理，这里介绍无人机位置姿态估计的具体过程。对无人机进行位置姿态估计，首先需要用一定的方法识别出需要锁定的标志物。过程为将灰度化、二值化的图像分割，然后进行边缘识别、特征点的读取，最后进行无人机的位置姿态估计。无人机的基于视觉的位置姿态估计方法流程如图8.6所示。

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