习题8

8.1　请简述Tsai的RAC两步标定法的步骤，并说明其与直接线性标定法的不同。

8.2　请简述位置姿态估计的实现流程。

8.3　使用一个28 mm焦距的镜头拍摄10 m外、高3 m的物体，该物体的成像尺寸为多少？如果换一个焦距为150 mm的镜头，成像尺寸又为多少？

8.4　给出空间点（-2，-4，5）经焦距为0.05的镜头投影成像后的摄像机坐标和图像平面坐标。

8.5　证明拉普拉斯算子为旋转不变算子。

8.6　已知四对对应点xi=（ui，vi ，1）T和Xi=（Xi，Yi ，1）T（i=1，…，4）分别为图像平面上特征点的齐次坐标以及对应于图像特征点的空间平面上点的齐次坐标，s为未知非零尺度因子。试根据这四对对应点Xi↔xi 推导出单应矩阵H的计算公式。

8.7　试推导出张正友平面标定法的计算公式。