8.6　本章小结

本章对车载无人机的自主着陆进行研究工作，设计一套基于视觉的车载四旋翼无人机自主着陆方案，并设计仿真系统进行误差分析。首先根据Tsai设计提出的基于径向约束的两步标定法设计无人机基于视觉的位置姿态估计方法。之后根据蒙特卡洛法进行误差分析得出设计的视觉位置估计方法在离地4 m时的位置误差范围在±0.5 m左右。然后根据导弹导引律中的平行接近法进行车载四旋翼无人机自主着陆方案设计。车载四旋翼无人机自主着陆方案首先利用无人机机载云台相机拍摄到目标车辆上的标志物进行基于视觉的位姿解算，然后运用解算到的参数进行基于平行接近法的无人机追踪着陆过程。在追踪着陆过程进行到距车辆的相对高度在0.5m之内时，进入精确着陆过程，将无人机运动到车顶上方放置的标志物上方，然后进行缓慢降落从而着陆到车顶的辅助装置上。