欧洲封建社会的形成和瓦解
欧洲封建社会的出现与战场上主力兵种的变化也密切相关。5世纪，在蛮族入侵的汹涌浪潮之中，西罗马帝国土崩瓦解，欧洲西部成了日耳曼人的天下。这一时期，骑兵开始拥有压倒步兵的战场优势。而帮助骑兵成为战场主角的是马镫的发明和使用。
相对于人类使用马的历史，马镫发明可以说非常晚。在没有马镫的时代，骑马是一件力气活，必须用腿夹住马的肚子，双手紧紧抓住缰绳或者马鬃，否则就得掉下来。骑手基本上就僵化在马上，什么大动作都不敢做，因为如果他手持刀剑，用力砍杀，或者挺着长矛向敌人冲刺，很可能把自己摔出去。他也不能穿太重的盔甲，否则更容易滑下来了。所以在古代欧洲的许多战役中，骑兵只能冲到敌人阵地的一定距离之外，投掷标枪，然后调转马头离开。标枪也扔不远，为了保持平衡他们只能小心翼翼地用前臂投掷标枪，腰腹肌肉都用不上，力量有限，很难给敌人造成严重的伤害。亚洲的骑兵，比如说匈奴人，在马上使用弓和弩，杀伤力肯定要比投掷标枪大，但是本质上也只是一个移动比较迅速的弓弩手，不与敌人接触，其最大的优势就是机动性，能够迂回攻击。
所以马镫发明之前的骑兵尽管机动性很强，战斗力却很差，一个步兵可以轻松地把他从马上拽下来，摔个半死。因此在当时世界各地，骑兵都不是作战的主力。在古希腊、罗马时代，赢得战争的决定性力量是装备有盾牌、长矛、短剑等武器的密集型步兵方阵。骑兵主要是配合步兵，执行侦察、骚扰等任务，经常是骑着马快速抵达战场之后从马上下来像步兵一样作战。苏格拉底的学生，古希腊历史学家色诺芬在战争中曾经对他的士兵们说：“我们比骑兵根基巩固得多，他们悬空在马背上，不但怕我们，而且怕落马。”[7]他甚至嘲笑说骑兵唯一的优势就是逃跑。
世界上现存最早的马镫是中国十六国时期的鲜卑人制造的。实际上，马镫出现的时间应该更早。自从有了马镫，骑手只要踩住马镫就可以保持平衡，不用紧抓着缰绳，双手腾出来的就可以使用各种兵器，做各种大幅度的动作。披着厚重铠甲的重装骑兵随之出现了。以前的轻骑兵主要是射箭、投标枪，尽量不与别人直接拼刀拼枪地对抗，但重装骑兵就不同了，人马皆披重甲，有速度，有冲击力，用长矛可以很轻松地把步兵刺穿。大批重装骑兵轰轰烈烈地向步兵阵营践踏而去，势不可挡。世界历史从此开始了骑兵天下无敌的时代。
8世纪初，法兰克帝国的宫相，著名的查理·马特组建了一支重装钢甲长矛骑兵，并且靠这支部队在普瓦提埃战役中成功地击败了阿拉伯人的轻骑兵，制止了阿拉伯帝国的进一步扩张。从此，骑兵正式成为西欧战场上的主角，步兵则成了骑兵的辅助力量。
组建重装骑兵成本很高。中世纪早期的欧洲马很少，也很贵，买一匹马花的钱差不多可以买六头牛，盔甲也都要到铁匠铺量身定做，再加上武器，装备一个重装骑兵所需要的钱几乎能买四十五头母牛。骑兵作战需要专业化的战斗技能。骑马、舞剑、格斗，从幼年就要开始训练。由谁来负担是一个大问题。
当时西欧生产力水平很低，社会生产以农业为主。国家没有足够的经费装备和供养一支重装骑兵。于是查理·马特想出了采邑分封的办法，把土地分封给出身贵族的骑兵，由依附在土地上的农民来供养他们，从此形成制度。国王将土地划分割成一块一块的采邑，授予大封建主，大封建主再将这些采邑划分为更小的单位，封给自己的封臣，封臣还可以继续分，从上到下形成层层分封的等级制，从骑士到国王，都在封建等级中占有一席之地。从9世纪开始，西欧封建社会逐步确立。欧洲的封建社会就在中国人发明的小小的马镫的推动下诞生了。正如英国史学家林恩·怀特说的那样：“很少有发明能像马镫那么简单，但也很少有发明能像马镫那样在历史上产生了如此巨大的催化影响。”[8]
在金字塔形的欧洲封建制度中，作为塔基的农民失去了土地和自由，成了依附于封建领主的农奴，而位于金字塔顶端的国王日子也不好过，各级领主在其领地上独立执法征税，彼此混战，丝毫不顾及国王的感情和愿望。国王只不过是最大的一个封建领主而已，无权干涉贵族领地里的事务，国家只不过是一个松散的政治联合体，没有什么统一权威。这种状态一直延续到步兵战胜了骑兵，重新夺回了战场的主导权才有所改变。
公元13世纪和14世纪，战争在西欧成了家常便饭。镇压起义的、宗教引起的、反对地方割据的、国与国之间的战争越打越多、规模越打越大。骑士一方面不把国王放在眼里，桀骜不驯，另一方面无组织无纪律，作战效率不高。于是西欧的国王们开始考虑不再指望骑士，转而使用步兵。(https://www.daowen.com)
当时有几种步兵完全可以与重装骑兵抗衡，运用得好足以战而胜之。比如对骑士的铠甲有相当杀伤力的英国长弓手。最著名的长弓手就是侠盗罗宾汉，英国人把他颂为长弓手的祖师爷，其实他的年代要比长弓手真正兴起早一百多年。史料记载，一个训练有素的长弓手，如果瞄准射击，一分钟可以射十二支箭，不瞄准的话一分钟可以射十五支箭，比20世纪以前的步枪发射速度都要快。而且长弓的威力惊人，二百米距离可以穿透锁子甲，一百米距离可以贯穿鳞甲和板甲，简直就是骑士的噩梦。在英法百年战争中，英国步兵借助长弓，多次取得对法国重装骑兵的胜利。1415年的阿金库尔战役，六千英军对阵三万法国骑士，结果法军阵亡七千到一万人，其中包括三个公爵、九个伯爵、九十二个男爵。另有一千五百名骑士被俘，其中包括两个公爵、一个元帅。此战法国损失了将近一半的贵族骑士，可谓元气大伤。英军仅伤亡大约五百人。六千名英军中有五千都是长弓手，可谓是英国长弓手的全面胜利。法国骑士对长弓手非常痛恨，抓住长弓手即使不杀，也要剁掉用来拉弦的右手食指和中指。而长弓手在胜利以后也喜欢在被俘的骑士面前展示自己的这两个手指头，后来就成了一种表示胜利的手势。
弩（十字弓）也可以有效地射穿骑士的铠甲，它的射程没有长弓那么远，发射速度也没那么快，但是长弓手需要很多年的练习，而弩这种武器只需要经过一些简单的训练就能够掌握，而且长弓弓体很长，拉开需要很大的力气。长弓手不停地拉弓，终究会疲劳，弩手却没有这个问题，因为弩是靠机械的力量发射的。使用这种武器的人还可以很容易地隐蔽在城墙、灌木丛或是其他什么东西后面，发动远距离偷袭。中世纪的骑士通常都是从7岁就开始练习武艺、苦练十四年才能获得骑士头衔，而一个农民只需练习几小时就能用弩杀死一名骑士，可算是欧洲中世纪最有效的骑士杀手。因为看起来实在太不公平，简直是对骑士的侮辱，后来天主教会禁止在战争中使用弩。
15世纪的瑞士雇佣兵也可以说是骑兵天敌，瑞士雇佣兵都是些体格强壮、性格坚韧的山里人，很穷，没有马，盔甲也很少，主要武器就是人手一杆六米多长的长矛。二百五十六名长矛兵，排成十六乘十六的密集的方阵，每个长矛兵将自己的长矛搁在前一个人的肩上，始终保持整齐的队形，然后敲着战鼓，踩着鼓点像一个大刺猬一样稳步前进，或者小跑冲锋。骑兵在这样的方阵面前无计可施。靠这种战术，瑞士雇佣兵多次击败奥地利重装骑兵。虽然是雇佣兵，谁给钱替谁卖命，但是只要付了钱，他们就为雇主奋战到底，从不临阵脱逃。据说在16世纪初法国与西班牙争夺意大利的战争中，西班牙国王查理五世攻入罗马，守卫梵蒂冈的来自其他国家的卫队全部逃散，只有瑞士雇佣兵顽强坚守，为掩护教皇撤离而进行了惨烈的战斗，最后一百八十九名瑞士雇佣兵中有一百四十七人阵亡，这让当时的教皇非常感动，决定世世代代只雇佣瑞士人来保卫教皇。至今瑞士雇佣兵仍然是梵蒂冈唯一指定的军队。打出了品牌之后，各国王室也争相聘请瑞士兵作为皇家卫队。在法国大革命中，七百八十六名瑞士雇佣兵组成的国王卫队一直坚持到最后，执着地保卫路易十六，抵抗冲进凡尔赛宫来抓捕路易十六的起义群众。路易十六说不要伤害法国人民。这些瑞士雇佣兵既要保护主人又要服从主人的命令，最后无一生还。
长弓手、弩手、瑞士长矛兵都可以有效地对付骑兵。到了16世纪，军事技术再次有了发展，大炮和其他火药武器的出现对重装骑兵更加不利，他们的盔甲和城堡简直成了笑话。早期的火绳枪穿透力很强，但是装填弹药很慢，开完一枪不待再装填弹药，骑兵已经冲到眼前了。为了弥补这个缺点，西班牙人把火枪兵和长矛兵混编成一个大型方阵，用长矛兵保护火枪兵。后来刺刀的发明使长矛与火枪合二为一，长矛兵也可以省却。
荷兰的奥兰治亲王莫里斯和瑞典国王古斯塔夫·阿道夫二世把手持火绳枪的士兵编成密集的三排横队，齐步前进，协调一致地进行射击，第一排发射之后，停下来装子弹，第二排上前发射，然后停下来装子弹，第三排再上前发射，形成一个不断向前席卷的火力网。火炮被应用于野战后，骑兵更是不堪一击。这一切都表明重装骑兵对西欧战场的统治已经结束。
步兵在将战场主角让给骑兵几百年之后，重新回到了舞台的中心。这一转变不仅让西欧各国的统治者们改换了战争的思路，更强有力地冲击了欧洲的封建制度。
步兵所需要的装备很便宜，13世纪中叶，装备一名骑士所需的费用大约为三十二英镑，而装备一名长弓手只需要一英镑多一点，如果是弩手还能更便宜。雇用瑞士长矛兵比自己组建军队花的钱还少。这笔经济账让国王们喜出望外：完全负担得起，论战斗力也不比骑士差，最重要的是听话。于是雇佣兵成为16世纪至18世纪欧洲主流的军队类型。国王们从此以后再也不用看骑士们的脸色了。骑士们没了用武之地，他们的特权便渐渐被国王剥夺。贵族阶层的政治和经济地位急剧下降，以骑兵战争为基础的封建制随之走向瓦解。
一个卑贱的农民用长弓就可以杀死一名武艺淳熟的贵族骑士，一群普通的山里人用长矛阵就可以对抗一群装甲骑兵的冲锋。至少在战场上，平民与贵族们平等了。而且因为他们可以组成可怕的军事力量，来对抗政府，平民的政治地位和社会地位由此提高。14世纪30年代以后，在瑞士、英国和弗莱梅这些最早发生步兵革命的地方，平民在政治上的影响有了显著提高。英国的平民从1332年开始在议会中单独举行会议，在立法活动中开始发挥积极作用。