（三）结构原理

具备爬楼功能的购物车的构成是：在机体的底层装有实现驱动的动力装置，在机体上方装有30cm×30cm×40cm的载物台，在机体底层的正前方装有具备爬楼功能的购物车爬楼装置。

动力装置由电机、减速器、车轮等组成，轮子通过紧钉螺丝与电机输出轴连接，实现传递运动和动力，使得轮子平稳转动。通常设计6个驱动电机，能实现行走功能。

如图2所示，具备爬楼功能的购物车的爬楼装置由2个90°的接头、4根直铝管等组成。购物车在行进到楼梯前时，前两轮会先到达楼梯，由于摩擦力前两轮会空转，由中两轮和后两轮为其提供动力，使前两轮爬上楼梯；到中两轮时，前后两轮同时为其提供动力；后两轮原理相同。同时，具备爬楼功能的购物车机体上方存在一个30cm×30cm×40cm的长方体载物台。(https://www.daowen.com)

图2　爬楼购物车前轮结构图

综上所述，具备爬楼功能的购物车通过动力装置、爬楼装置协调运动，可实现爬楼的功能。具体通过Steam32控制器为主控芯片配置2块L298N电机驱动器，驱动6个直流电机实现小车爬楼到达指定地方。