1.1 停车场的主要形式
停车场指的是供停放车辆使用的场地。停车场的主要任务是保管停放车辆。停车场主要按停车形式、车位结构形式来区分。停车形式通常有机械助力式和车辆自力式：依靠机械装置的动力将车辆安置到停车位的停车场，称为机械助力式停车场；车辆自力式停车场就是完全依靠车辆动力自行行驶到停车位的停车场。车位结构一般可以分为两种：平面车位、立体车位。平面车位多由车辆自力停放，为了提升停车服务的客户体验感，目前也有AGV助力平面车位，如北京大兴国际机场新采用的珠海丽亭智能科技有限公司（简称“丽亭智能”）RAY停车AGV建成智能平面停车场。立体车位通常是指在同一个车位位置上通过建设建筑构架，让该车位在垂直的空间上可以停放多辆车辆。立体车位多由机械助力停放，比如平面横移、垂直循环等。为了提升客户停车体验或者适应地下车库改造应用场景，最新研发的也有AGV助力二层立体车位停车场，如南京夫子庙采用的深圳怡丰自动化科技有限公司（简称“深圳怡丰”）的梳齿式停车AGV和巷道堆垛式立体停车场建造的平面和立体混合型停车场，以及采用深圳力侍技术有限公司（简称“深圳力侍”）及湖南神鼎科技开发的具有搬运和举升功能停车AGV的二层立体车位停车场。AGV及AGV停车技术将在第3章、第4章进行详细介绍。
平面车辆自力停车场是日常最为主流的停车场。现今规划建设的公共住宅、商圈、机场、陆上客运中心、市政办公场所、医院、学校、图书馆、博物馆等都配套建设了平面车辆自力停车场（如图1-1）。
图1-1 平面车辆自力停车场
来源于马可波罗网，http：//m.makepolo.com/product-detail/100246565643.html。
为了解决配套停车位不足的问题，一般这样的平面车辆自力停车场都建设成多层的（如图1-2）。但是据行业调查报告，中国的大城市几乎都存在车位短缺问题，车位短缺比例在20%～50%之间。为了应对日益增长的停车需求，解决停车场（库）用地不足的问题，车流量很大的区域也建设通过升降机将车辆送到停车位的多层塔楼式立体停车场（如图1-3），或者多层机械助力立体停车位的立体停车场（如图1-4）。
图1-2 多层平面车辆自力停车场
来源于头条百科，https：//m.baike.com/gwiki/2014%E7%AC%AC%E4%B8%89%E5%B1%8A%E4%B8%AD%E5%9B%BD%EF%BC%88%E9%83%91%E5%B7%9E%EF%BC%89%E5%9B%BD%E9%99%85%E6%99%BA%E8%83%BD%E4%BA%A4%E9%80%9A%E4%B8%8E%E7%AB%8B%E4%BD%93%E5%81%9C%E8%BD%A6%E 8%AE%BE%E5%A4%87%E5%B1%95%E8%A7%88%E4%BC%9A。
图1-3 多层塔楼式立体停车场
来源于蜂鸟网，行摄自驾专栏，http：//auto.fengniao.com/slide/345/3452689_1.html#p=1。
根据中国机械停车设备行业标准的规定，机械助力式停车场的停车运作方式可分为升降、横移、循环三大类别共八种样式。横移类可分为升降横移式、平面移动式、巷道堆垛式（亦称仓储式）；升降类可具体分为简易升降式和垂直升降式（含塔式）；循环类可分为垂直循环式、水平循环式、多层循环式。目前我国使用较多的机械式停车场是升降类停车场和横移类停车场。下面将简单介绍五种常见的机械助力式立体停车场。
图1-4 多层机械助力立体停车位的立体停车场
来源于搜狐网，《医院全自动立体停车库建设之停车机器人解决方案》（立体车库之家），https：//m.sohu.com/a/281091812_120011171/？pvid=000115_3w_a。