前言
Preaface
“为解决人类的停车难而努力奋斗！”这是湖南神鼎科技有限公司（简称“湖南神鼎科技”）的座右铭。
中国公安部交通管理局的数据显示，截至2019年，中国汽车保有量已达2.6亿辆。汽车保有量超过100万辆的城市共有66个，其中30个城市超200万辆，11个城市超300万辆。超300万辆的城市分别是北京、成都、重庆、苏州、上海、郑州、深圳、西安、武汉、东莞、天津，其中北京、成都汽车保有量超过500万辆。而中国城市汽车与停车位的平均比例约为1∶0.8，远低于发达国家的1∶1.3。虽然从2010年以来，各大城市在建设规划中强调要增加停车位供给，但是停车位供给的增速远远跟不上汽车保有量的增速。“停车难”已经成了现代都市的一大社会问题。加大停车位供给、通过互联网平台实现车位共享、推广机械式停车位，以充分利用空间提升停车位数量、大力发展公共交通分散中心城区停车需求等措施一时间都被提出来讨论。但2019年的新冠病毒疫情让公共交通陷入尴尬的境地，私家车需求将进一步增加，城市汽车保有量应有所回升。
2018年9月，国家发展和改革委员会（简称“发改委”）召开专题新闻发布会，表示要“确保把有限的资金投向那些能够增加有效供给、补齐发展短板的领域，推动实现高质量发展”。国家发改委基础司副司长马强表示，我国交通基础设施还存在不少短板弱项，发展空间较大，是促进有效投资的关键领域。在2018年底召开的中央经济工作会议上，“新型基础设施建设新基建”的概念也被首次提出。会议指出要“发挥投资关键作用……加强人工智能、工业互联网、物联网等新型基础设施建设，加大城际交通、物流、市政基础设施等投资力度，补齐农村基础设施和公共服务设施建设短板”。2019年7月30日，中共中央政治局会议要求，“稳定制造业投资，实施城镇老旧小区改造、城市停车场、城乡冷链物流设施建设等补短板工程，加快推进信息网络等新型基础设施建设”。城市停车场建设作为“新基建”的重要内容，在政府决策层面受到关注。
多年以来，地方政府在解决停车难问题上，推行了诸如停车场建设PPP（Public-Private Partnership，政府和社会资本合作）机制、新建停车位补贴、简化新建停车项目审批流程等政策举措，甚至为此组建了政府的二级机构：停车办公室，专管城市停车的发展、规划、建设和管理工作。上海停车网2020年3月24日发布的《重点城市2020年停车工作计划（第一批）》中列举了全国12个重点城市的2020年政府工作报告、国民经济和发展计划、部门工作会议和工作计划中与停车有关的工作任务和计划安排，其中增加停车位、重点换乘区域停车场建设、老旧停车场改造、智慧停车仍然是各大城市解决停车难问题的首选项。
由于可以充分利用空间提升停车位数量，机械式立体车库在全国各大城市都取得了一定的发展。据统计，2018年，全国累计拥有机械式立体停车位近543万个；2019年全国新增机械式立体车库项目2552个，新增机械式停车位89.35万个。来自前瞻产业研究院《2019年中国停车行业市场现状及发展趋势分析 停车位供不应求 资本市场回暖》的分析报告数据显示，2018年全国停车位约为9233万个，理论停车位需求量为3.12亿个，缺口仍然很大。
在2018年北京、上海停车场热力图中，可见部分CBD（central business district，中央商务区）停车场热度远高于周边住宅小区停车场热度。而且受限于建筑土地供给量，CBD通过新建停车场项目增加的停车位数量有限。即使可以不顾及用户用车停车体验（车辆往往需要停放在离办事点很远的地方），利用智慧停车、共享车位引导一部分车辆分流至CBD周边闲置停车位，也无法满足中心城区的停车需求。
2018年北京（a）、上海（b）停车场热力图来源于前瞻研究院《2018年中国停车行业发展白皮书》。
杭州于2016年开始实施城市数据大脑计划，利用云计算、大数据等科技，对出行、道路、交通管理、停车统一进行规划指导管理，倡导利用公共交通、网约车出行，停车先离场后交费。2018年杭州机动车保有量约288万辆，停车位约70万个，其中对外开放停车位约18万个，配建等不对外开放停车位约52万个，停车位缺口巨大。通过利用APP线上管理全部70万个车位、网约停车服务虽然可以盘活停车位存量，但是写字楼、老旧小区和商圈等热点地区的停车难情况并没有得到明显改善。
机械式立体车库虽然能在有限空间内大幅度增加停车位数量，也可以用建筑美学来解决其与周边环境融合度问题，但是经过多年的运维使用，机械式立体车库致命的缺点也突显了出来。机械式立体车库故障率较高，维护期间不能使用（存取功能都无法使用）；取车时间长，高峰期取车甚至需要等待30 min，用户体验感差；建设一次性投入大，在停车周转率不高的情况下，投资回报周期过长。目前市面上很多机械式立体车库在运行了不长时间之后，就空置在一边成了摆设，不但没有起到建设规划时想要起到的作用，反而造成了空间的巨大浪费。此外，机械式立体车库的层高必须在3.6 m以上，老旧车库在改造时无法容纳该设备。
利用移动互联网和云平台，倡导车位共享，只是盘活存量，降低停车位空置率，它无法提供增量，因此无法从根本上解决停车难问题。停车的难度就是我们AGV（automated guided vehicle，自动导航运输车）机器人飞翔的高度！
近几年随着移动互联网和AGV技术的发展，国内外出现了不少用AGV来代客停车的商业应用场景。它通过客户端APP进行停车预约和取车预约，停取车过程由AGV代劳，极大地提升了用户体验。同时，由于使用AGV停车，停车间距可以大幅缩小，使得在相同建筑面积的情况下，停车场的平面停车数量提升30%～60%。另外由于停取车过程由电力驱动的AGV代劳，这样可以让停车过程中的燃油消耗和碳排放降至“零”，该技术在大幅推广应用的情况下，在节能减排方面产生的社会效益也是巨大的。
随着技术的发展，使用AGV机器人停车系统可以实现两层立体停车，在相同的建筑面积下，相较于传统的平面停车场，停车数量可以进一步提升，达原车位数量的180%～230%；盘活了存量，扩大了增量，可谓一举多得。由于AGV和车位子系统各自独立，在某个AGV或者车位子系统出现机械故障时，不影响其他AGV和车位子系统的工作。在维修过程中，停车场可以照常运行。而且AGV机器人停车系统的自动化程度高，可以完全实现人车分流，安全性有保证。同时，由于取车可以提前预约，这样大幅减少用户取车等待时间，从而进一步提升用户体验。用户体验感才是AGV机器人停车系统的灵魂所在，一边是找车位难、找车子难、进出排长队，一边是享受五星级宾馆似的停车服务。在流量消费向体验消费过渡的时代，AGV机器人停车系统将大行其道！
AGV停车技术天生就是高信息化、高智能化的，它的出现和发展与移动互联、人工智能技术的发展紧密相关，在未来5G、物联网、大数据以及人工智能的发展大潮中，它必将蓬勃发展。在AGV机器人停车系统研发的竞争中，中国已走在世界前列，而且中国具备了大量的应用场景，这将是世界级的盛宴，又一个万亿级的蓝海！欢迎中国的企业家和科技工作者争做停车界的“阿里巴巴”！向全世界进军！
本书试着在行业发展变化大潮来临之前，沿着停车服务行业发展历史和现状，对智能停车场技术和AGV停车技术及其应用进行分析、介绍，同时对未来一段时间的行业发展趋势进行展望。书中还穿插介绍了典型的机械式立体车库技术的应用情况，以及各自优缺点对比分析。全书基于作者对整个停车服务行业技术发展的调查、分析，并结合近期产品开发工作实践而完成。同时本书在编写过程中，参考了大量行业研究分析报告、专利文献、企业产品介绍以及技术论坛的资料，谨向被引用的报告、文献资料的作者、企业、网友表示衷心感谢！
由于本书成书时间短，介绍的内容较多，以及自身学识、经验有限，书中难免有谬误或疏漏之处，敬请专家、读者批评指正。
作者
2020年6月于长沙